作為物流移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)傳動(dòng)裝置的核心零部件，精密減速機(jī)對(duì)于控制精度、提高扭矩發(fā)揮著重要作用。在進(jìn)行減速機(jī)的選擇時(shí)，除根據(jù)需求選擇不同的減速機(jī)種類(lèi)外，還要關(guān)注減速機(jī)的減速比、使用壽命等多種因素，尤其是為適配物流場(chǎng)景下的應(yīng)用需求，定制化開(kāi)發(fā)也成為發(fā)展趨勢(shì)。

對(duì)于包括物流移動(dòng)機(jī)器人在內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人，主要由控制系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)及本體機(jī)械結(jié)構(gòu)三大部分構(gòu)成。其中，減速機(jī)是動(dòng)力系統(tǒng)子結(jié)構(gòu)傳動(dòng)裝置的核心零部件，其主要功能是達(dá)到減速增矩的作用。長(zhǎng)期以來(lái)，減速機(jī)被視為工業(yè)機(jī)器人制造中技術(shù)壁壘最高的核心零部件，根據(jù)相關(guān)企業(yè)的成本統(tǒng)計(jì)，減速機(jī)在機(jī)器人制造成本中占比在33%～38%之間。

作為相對(duì)精密的機(jī)械，減速機(jī)在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，物流移動(dòng)機(jī)器人的輪邊驅(qū)動(dòng)減速、轉(zhuǎn)向、頂升或重復(fù)等動(dòng)作都需要通過(guò)減速機(jī)來(lái)完成。因此，物流移動(dòng)機(jī)器人的能力與效率與減速機(jī)密切相關(guān)。

具體到以AGV為代表物流移動(dòng)機(jī)器人，對(duì)于減速機(jī)的要求主要是長(zhǎng)度短、徑向負(fù)載大、高精度，目前市場(chǎng)上應(yīng)用較多的減速機(jī)是精密行星減速機(jī)、擺線針齒減速機(jī)等。其中，結(jié)構(gòu)更緊湊的精密行星減速機(jī)，額定輸出扭矩可以做得很大，但材料及零件加工精度要求高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造與安裝較困難。而擺線減速機(jī)是一種應(yīng)用行星式傳動(dòng)原理的擺線針齒嚙合的新穎傳動(dòng)裝置，優(yōu)點(diǎn)是體積小、重量輕、動(dòng)作傳遞精度高、傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)扭矩大、傳動(dòng)效率高、使用壽命長(zhǎng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不過(guò)擺線減速機(jī)制造工藝復(fù)雜，有些零件的制造精度和裝配工藝要求較高。此外，圍繞物流移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用需求和場(chǎng)景，對(duì)減速機(jī)進(jìn)行定制開(kāi)發(fā)也成為一種選擇，目前在市場(chǎng)中也占有一定比例。

作為機(jī)器人的關(guān)鍵零部件之一，減速機(jī)對(duì)物流移動(dòng)機(jī)器人的整機(jī)性能起到關(guān)鍵作用，需要具有較高精度保持性（壽命）、高可靠性、低噪音等特性。減速機(jī)本身有額定的使用壽命，需要定期更換。工業(yè)機(jī)器人的工作壽命一般為8至10年左右，作為傳動(dòng)和承重的核心部件，減速機(jī)在運(yùn)行期間的磨損不可避免，其使用壽命通常在2年左右，因而在物流移動(dòng)機(jī)器人維修保養(yǎng)的過(guò)程中，也需要大量的減速機(jī)替換。

在進(jìn)行減速機(jī)的選擇時(shí)，除根據(jù)需求選擇不同的減速機(jī)種類(lèi)外，還要關(guān)注減速機(jī)的減速比、安裝方式和尺寸、精度、受力等等，而這些因素往往也是衡量減速機(jī)優(yōu)劣的主要標(biāo)準(zhǔn)。

其中，傳動(dòng)效率是減速機(jī)重要評(píng)價(jià)指標(biāo)之一。要測(cè)試傳動(dòng)效率是需要專業(yè)設(shè)備的，用戶很難自己測(cè)出具體數(shù)據(jù)，但可進(jìn)行橫向?qū)Ρ?。減速機(jī)的壽命主要取決于軸承的壽命，軸承通常最先受到損壞，尤其諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的行星結(jié)構(gòu)部分也是易壞點(diǎn)。是否發(fā)熱也是衡量指標(biāo)之一，因?yàn)闇p速機(jī)精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過(guò)大，減速機(jī)的精度就越差，而采用微過(guò)盈的方式，精度就會(huì)提高，但是就會(huì)導(dǎo)致發(fā)熱過(guò)大的問(wèn)題。精度是考量減速機(jī)的重要指標(biāo)，角傳動(dòng)精度直接影響著機(jī)器人的絕對(duì)定位精度，另外還有機(jī)器人的重復(fù)定位精度問(wèn)題。無(wú)論是哪種減速機(jī)，還會(huì)必定面對(duì)漏油的情況，這也是較為常見(jiàn)的故障之一，機(jī)器人漏油主要來(lái)自兩個(gè)方面：電機(jī)漏油和減速機(jī)漏油。其中，減速機(jī)漏油現(xiàn)象更為多見(jiàn)，背后就涉及本體企業(yè)安裝不合理等原因，因此安裝方式的選擇非常重要，也是減速機(jī)企業(yè)研發(fā)方向的重點(diǎn)。

除了更高精度、更可靠穩(wěn)定等的要求之外，為適配物流場(chǎng)景下的應(yīng)用，定制化需求也更加顯著，一體化進(jìn)程開(kāi)始加速。一體化可以使減速機(jī)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)更緊湊，安全保障更高和安裝調(diào)試更容易，并可更好提升AGV產(chǎn)品行走的靈活性、穩(wěn)定性和可靠性。因此將驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、減速機(jī)等進(jìn)行融合的一體化解決方案，在市場(chǎng)中逐漸受到青睞。